Το καροτσάκι πλοήγησης AGV με κωδικό QR εκτελεί διόρθωση θέσης μέσω των παρακάτω βημάτων:
Εγκαταστήστε κάμερα με κωδικό QR: Εγκαταστήστε ένα σετ καμερών με κωδικό QR στο μπροστινό και το πίσω μέρος του τρόλεϊ AGV. Αυτές οι κάμερες πρέπει να εγκατασταθούν στον κεντρικό άξονα του AGV για να διασφαλιστεί η ακρίβεια των δεδομένων θέσης.
Ανάγνωση δεδομένων θέσης: Διαβάστε τα δεδομένα θέσης μέσω της πρώτης κάμερας με κωδικό QR και της δεύτερης κάμερας με κωδικό QR αντίστοιχα. Αυτά τα δεδομένα βασίζονται στο ίδιο σύστημα συντεταγμένων και τα δεδομένα θέσης που επιστρέφονται από την κάμερα περιλαμβάνουν (Εμπρός_x, Εμπρός_y) και (Πίσω_x, Πίσω{{3 }}y).
Υπολογισμός απόκλισης και ρύθμιση γωνίας: Υπολογίστε την αριθμητική διαφορά ΔY των συντεταγμένων θέσης που διαβάζονται από τα δύο σετ καμερών προς την κατεύθυνση του σώματος AGV και ρυθμίστε την ταχύτητα περιστροφής του AGV έτσι ώστε η διαφορά ΔY να είναι μηδέν. Στη συνέχεια, σύμφωνα με τα δεδομένα που διαβάστηκαν από την πρώτη κάμερα με κωδικό QR, υπολογίστε τη γωνία του τιμονιού Th του AGV και προσαρμόστε όλα τα τιμόνια σε αυτή τη γωνία.
Ρύθμιση κλίσης: Σύμφωνα με την υπολογιζόμενη γωνία, στείλτε την ταχύτητα για να κάνετε το όχημα να κλίνει μια συγκεκριμένη απόσταση στην αναμενόμενη θέση. Η απόσταση κλίσης και η ταχύτητα υπολογίζονται με έναν τύπο για να διασφαλιστεί ότι το όχημα κινείται στην αναμενόμενη θέση.