Οι δομές πλαισίου AGV περιλαμβάνουν κυρίως τη δομή κίνησης ενός τιμονιού, τη δομή κίνησης διπλού τιμονιού, τη δομή τετρακίνησης στο τιμόνι, τη δομή διαφορικής μετάδοσης κίνησης δύο τροχών και τη δομή κίνησης τροχού Mecanum. ,
Δομή κίνησης ενός τιμονιού: Αυτή είναι η απλούστερη δομή πλαισίου AGV, που αποτελείται από ένα τιμόνι και δύο κατευθυντικούς τροχούς. Είναι κατάλληλο για φορτία άνω του 1 τόνου, όπως τρακτέρ και περονοφόρα. Η δομή του μονού τιμονιού μπορεί να προσαρμοστεί σε διάφορες συνθήκες εδάφους, αλλά μπορεί να αποκλίνει κατά την οδήγηση και απαιτούνται ορισμένες δεξιότητες ελέγχου κατά τη στροφή.
Δομή διπλής κίνησης στο τιμόνι: Αυτή η δομή είναι κατάλληλη για φορτία άνω του 1 τόνου και περιπτώσεις όπου απαιτείται μετατόπιση προς οποιαδήποτε κατεύθυνση. Η δομή διπλής μετάδοσης του τιμονιού αποτελείται από δύο κινητήριους τροχούς και έναν ή περισσότερους μη κινητήριους τροχούς, κάτι που συνηθίζεται στα μεσαίου φορτίου AGV. Έχει υψηλή σταθερότητα και δεν απαιτεί ειδικές δεξιότητες κατά το στρίψιμο. Είναι κατάλληλο για σενάρια μεταφοράς με μεσαία και βαριά φορτία, μεσαίες ταχύτητες και πιο σύνθετες διαδρομές.
Δομή κίνησης τεσσάρων τιμονιών: Αυτή η δομή χρησιμοποιεί τέσσερα τιμόνια ως μονάδες κίνησης και διεύθυνσης και επιτυγχάνει πανκατευθυντική οδήγηση και ακριβή τοποθέτηση ελέγχοντας με ακρίβεια την κίνηση κάθε τιμονιού. Το AGV με σασί με τέσσερα τιμόνια έχει εξαιρετικά υψηλή ευελιξία και σταθερότητα και είναι κατάλληλο για σενάρια μεταφοράς βαρέων φορτίων, υψηλής ταχύτητας και σύνθετων μονοπατιών.
Δομή διαφορικής μετάδοσης κίνησης σε δύο τροχούς: Κατάλληλο για AGV με φορτία από 500 kg έως 1,5 τόνους, με δυνατότητα περιστροφής στη θέση του, αλλά όχι μετατροπής. Αυτή η δομή μπορεί να χωριστεί σε διάταξη 3-τροχού και 6-τροχού. Η δομή του 3-τροχού περιλαμβάνει δύο κινητήριους τροχούς και έναν τροχό γενικής χρήσης, ενώ η 6-δομή του τροχού απαιτεί ειδική αιωρούμενη επεξεργασία για να διασφαλιστεί ότι οι κινητήριοι τροχοί βρίσκονται πάντα στο έδαφος.
Δομή κίνησης τροχού Mecanum: Αποτελείται από τέσσερις τροχούς Mecanum και είναι κατάλληλος για περιπτώσεις με χαμηλή συχνότητα λειτουργίας και που απαιτούν μετατόπιση και περιστροφή προς οποιαδήποτε κατεύθυνση. Το πλεονέκτημα αυτής της δομής είναι η υψηλή ευελιξία στην κίνηση, αλλά απαιτείται ειδικός σχεδιασμός για να διασφαλιστεί ότι και οι τέσσερις τροχοί βρίσκονται στο έδαφος ταυτόχρονα για να επιτευχθεί το ιδανικό αποτέλεσμα κίνησης.